當時，雍廩教人在朝外放起一股狼煙，煙霧高達九霄之上。高傒正在款待客人，這時突然聽到門外傳來板聲，有人報告：“外麵的城牆上冒出了火！”高傒立即起身，朝內走去。連稱和管至父感到意外，正準備詢問原因，忽然庭下預先伏藏的壯士突然殺出，將這兩個人砍成了碎片。即使他們身邊有從人，但是卻沒有任何武器來自衛，一下子就全部死亡了。雍廩和其他大臣陸續到達了高傒的府邸，一起商議如何祭祀襄公。他們決定將連稱和管至父的心肝剖出來，祭奠襄公的亡靈。同時，他們派人前往姑棼離宮，把襄公的屍體取出來，重新進行殯葬。另一方麵，他們還派人去魯國迎接公子糾回來，成為新的國君。
魯莊公聽聞此事，非常高興，準備為公子糾發動戰爭。但是施伯勸阻他說：“齊國和魯國是互相製衡的。齊國沒有君主，對魯國有利。我建議你不要輕舉妄動，暫時觀望情勢的變化。” 魯莊公猶豫不決。與此同時，夫人文薑因為襄公**，已經回到了魯國的祝丘。她日夜勸說兒子興師動眾，攻打齊國，為她的兄長報仇。當她聽到公孫無知已經被處決，齊國派人來接公子糾做國君的消息時，非常高興。她敦促莊公儘快動身前往齊國，迎接公子糾的到來。魯莊公因為母親的催促，不顧施伯的勸諫，親自率領三百輛兵車，任命曹沫為大將，秦子、梁子為左右，護送公子糾進入齊國。管夷吾對魯莊公說：“公子小白在莒地，莒地離魯國比齊國近，如果他先入齊國，我們就會失去先機。請允許我先借給您良馬，前去邀請公子小白。”魯莊公問：“我們需要多少士兵？”管夷吾回答：“三十輛兵車就足夠了。”
公子小白聽說國家陷入內亂，沒有君主，便與鮑叔牙商量，向莒國的國君借了一百輛兵車，回齊國。與此同時，管夷吾率領士兵日夜奔馳，一直趕到即墨，得知莒國的兵車已經通過了這裡，於是從後麵追趕。又走了三十多裡路，恰好遇到了莒國的兵車停車造飯。管夷吾看到公子小白坐在車中，上前鞠躬問道：“公子，您一路平安嗎？您現在要去哪裡？” 公子小白回答：“我要去給我的父親奔喪。”管夷吾說：“公子糾是長子，應該主持父親的喪事。公子您還年輕，不必親自前去奔喪。” 鮑叔牙說：“管夷吾，你退下吧。每個人都要為自己的主人效力，不需要再多說什麼。”管夷吾看到莒國的士兵神情激動，似乎有些打算進攻的意思，他擔心人多勢眾，自己難以應對，於是假裝退回去。突然，他彎弓搭箭，瞄準公子小白射了過去。小白大喊一聲，吐出鮮血，倒在了車上。鮑叔牙趕緊去救他，從人們驚呼著：“不好了！”大家一起開始哭泣。管夷吾率領著三十輛兵車，加快馬速，飛奔回去了。
管夷吾在回程的路上歎道：“公子糾真是有福氣，可以成為國君！”他回報了魯侯，與公子糾舉杯慶祝。此時大家都放下了心中的擔憂，路上的邑長們紛紛獻上禮品，供應酒宴，讓隊伍緩慢前行。誰知那一箭隻是射中小白的帶鉤。小白知道管夷吾的射箭技巧高超，擔心他還會射箭，於是想到一個辦法，咬破了自己的舌頭，噴出鮮血，假裝暈倒，連鮑叔牙都被騙了過去。鮑叔牙說：“管夷吾雖然走了，但我擔心他會再次出現，我們不能浪費時間。”於是他讓公子小白換上彆的衣服，坐上舒適的溫車，走小路疾馳。快到臨淄的時候，鮑叔牙一個人先行進城，去拜訪各大貴族，大力稱讚公子小白的才華和智慧。大夫們問：“公子糾即將到來，我們應該如何對待他？”鮑叔牙回答說：“齊國連續弑殺兩位君主，隻有德才兼備的人才能平定混亂。況且公子小白比公子糾先到齊國，這是上天的安排！如果魯國接納公子糾，那麼他必定會感激魯國的恩情。就像當年宋國立子突為國君，他索取賄賂無度，導致戰爭持續了好幾年。在我們國家經曆了這麼多困難之後，我們是否能承擔起魯國提出的要求呢？”大夫們問：“那麼我們應該如何回報魯侯呢？”鮑叔牙回答：“我們已經有了自己的君主，所以他們自然會退去。” 隰朋和東郭牙齊聲讚同：“叔叔的話說得很對。”於是他們迎接公子小白進城，讓他登上國君之位，這就是桓公。髯翁寫了一首詩，歌頌了射中小白帶鉤的事情。說：“魯公歡喜莒人愁，誰道區區中帶鉤？但看一時權變處，便知有智合諸侯。”
鮑叔牙說：“魯國的軍隊還沒有到，我們應該提前阻止他們。”於是他派仲孫湫去迎接魯莊公，並告訴他公子小白已經成為了國君。莊公聽到這個消息後非常生氣，說：“按照長子立為君主的規矩，年幼的孺子怎麼能當上國君？我不能讓我的三軍白白退縮。” 仲孫湫回來向齊桓公彙報。齊桓公問：“魯軍不撤退，我們怎麼辦？”鮑叔牙回答：“我們可以用軍隊來阻止他們。”齊桓公於是派王子成父帶領右軍
，寧越做他的副手；東郭牙帶領左軍，仲孫湫做他的副手；鮑叔牙親自率領中軍，雍廩則作先鋒。他們總共有五百輛兵車。分配任務之後，東郭牙提議說：“魯莊公肯定會意識到我們已經做好了準備，所以不會長時間駐紮。現在正值晴天，水草豐美，我們可以選擇這裡作為駐紮的地方。如果我們設下伏擊，等待他們不備的時候，我們就能輕易地打敗他們！”鮑叔牙回答說：“好主意。”於是派寧越、仲孫湫分彆率領本部人馬，分路埋伏。讓王子成父、東郭牙從另一條路繞到魯**隊